Trajectory construction in bipedal locomotion

Abstract

В данной работе рассмотрена задача построения траекторий плоского пятизвенного механизма для его перемещения по известной горизонтальной поверхности. Для решения этой задачи адаптирован и реализован вероятностный алгоритм RRT (rapidly exploring random trees, быстрорасширяющиеся поисковые деревья). Работоспособность и практическая применимость реализованного метода продемонстрирована численными примерами.

In this paper the problem of trajectory construction for plane five-link biped locomotion on some given horizontal surface is considered. A probabilistic algorithm RRT (rapidly exploring random trees) was adopted and implemented in order to solve that task. Some numerical experiments were run to show the applicability and efficiency of this approach.