Wave filtering in the system of dynamic positioning of marine crafts

Abstract

Главная цель этой работы - сравнение двух законов управления для задачи динамического позиционирования морских судов. В ней исследуется реакция систем на воздействия как медленно меняющихся, так и гармонических внешних возмущений. С этой целью рассмотрена математическая модель судна и два варианта законов управления на основе нелинейных асимптотических наблюдателей, проведено имитационное моделирование на базе компьютерной модели конкретного судна.

The main objective of this paper is comparison of two control lows for dynamical positioning of marine vessels. The response of systems on both low frequency and high frequency external disturbances was researched. To this end, mathematical model of vessel and two types of control lows based on nonlinear observers were considered. Finally, control lows were simulated on a computer model of the certain vessel.