Computer vision system for robot manipulator

Abstract

В работе описано построение системы технического зрения для телеуправления роботами-манипуляторами. Предлагается математическая модель описывающая процесс нахождения траектории перемещения звеньев робота – манипулятора в пространстве для взаимодействия с искомым объектом на рабочей сцене, предложен подход детектирования искомого объекта и его положения в пространстве, и описывается реализация встраиваемой отказоустойчивой системы технического зрения. Целью работы является разработка прототипа системы технического зрения для внедрения в качестве модуля в разрабатываемый комплекс по управлению роботами – манипуляторами.

The paper describes the construction of a vision system for remote control by robotic manipulators. A mathematical model describing the process of finding the trajectory of moving robot manipulator links in space for interaction with the desired object on the working stage is proposed, an approach is proposed for detecting the desired object and its position in space, and the implementation of an embedded fault-tolerant system of technical vision is described. The aim of the work is the development of a prototype of the vision system for implementation as a module in the developed complex for the management of robots - manipulators.