Modelling anthropomorphic robot walking

Abstract

В работе рассматривается задача движения двумерного пятизвенного антропоморфного механизма. Предлагается подход к построению математической модели на основе зависимости изменения углов сочленения от управляющих сил. Также реализован синтез управления, исходя из желаемых траекторий движения ступней, путем расчета необходимых для данных траекторий углов и подстановки их в модель.

In the work, a task of 2-dimensional 5-linked anthropomorphic mechanism is considered. The main goal of this work is to build a mathematical model using joint angles dependencies of the control forces. Besides, the control design is realized, based on desired feet trajectories by computing angles, that are needed for the trajectories, and substitution them into the model.