Работа Чистякова А.Е. посвящена задаче математического моделирования антропоморфного механизма, представляющего собой механическую систему состоящую из пяти звеньев, моделирующих ноги и противовес, и дальнейшим построением управлений, обеспечивающих заданное перемещение механизма. Один из аспектов актуальности работы связан с разработкой методов и алгоритмов моделирования и синтеза управления движением антропоморфными роботами.  Целью работы являлась разработка математической модели плоского антропоморфного механизма с известными масс-инерционными характеристиками (параметрами модели) при моделирования его ходьбы и дальнейшим синтезом управляющих воздействий, необходимых для реализации устойчивой ходьбы при заданных изменениях положения ступней.  В результате проделанной работы были исследованы методы построения математических моделей робототехнических систем; предложен подход к формированию математической модели рассматриваемого антропоморфного механизма; построено управление в явном виде, которое обеспечивает устойчивое движение механизма при заданных изменениях положения ступней; приложение содержит листинг основных функций в пакете прикладных программ MATLAB для программной реализации полученных результатов.  В заключении справедливо отмечено, что для учета внешних возмущений на механизм необходимо добавить подвижность к ступням механизмов, моменты в которых позволяли бы их компенсировать. Кроме того, для антропоморфных роботов необходим учет верхних конечностей, которые участвуют в процессе ходьбы.  Исключая расстановку знаков препинания в формулах, недостатков в работе не выявлено. Следует отметить хороший уровень выполненной работы.  На основании изложенного считаю, что выпускная квалификационная работа Чистякова А.Е. заслуживает оценки <<отлично>>.  доцент, Дмитрий Шиманчук