Dynamic walking of an android robot

Abstract

В работе рассматривается движение пятизвенного двуногого робота. Для сохранения динамического равновесия используется метод точки нулевого момента, её положение находится с использованием метода внутренней точки, а также строится программная реализация передвижения робота.

The work considers the movement of a five-link two-legged robot. To maintain dynamic balance, the zero moment point method is used, its position is found using the internal point method, and a software implementation of the robot's movement is also built.