Design of a motion control system for a group of robots

Abstract

В работе рассматривается задача разработки системы управления движением группы роботов. Проведено исследование математических моделей омниколесного робота и робота-манипулятора. Построен закон управления роботом для движения вдоль заданной непрерывной траектории. Разработан программный комплекс для управления роботом-манипулятором. Представлен вариант решения задачи группового управления в двух режимах: режиме доставки и размещения груза и режиме забора груза и его доставки. Результатом работы является решение задачи группового управления.

The paper considers the problem of developing a motion control system for a group of robots. A study of mathematical models of an omniwheel robot and a manipulator robot has been carried out. A robot control law for moving along a given continuous trajectory is constructed. A software package for controlling a robotic manipulator has been developed. A variant of solving the problem of group control in two modes is presented: the mode of delivery and placement of cargo and the mode of picking up cargo and its delivery. The result of the work is the solution of the problem of group control.