Optimal distribute control of self-deploying robotic sensor network in a plan

Abstract

Работа посвящена проблеме мониторинга некоторой области плоскости сетью агентов, имеющая широкое практическое применение. Целью дипломной работы является модификация некоторого базового алгоритма с целью повышения скорости его сходимости. Предложены новые идеи для достижения желаемого консенсуса в вопросе построения покрытия и на их основании описан новый алгоритм. Представлены и доказаны достаточные условия для сходимости нового алгоритма за конечный период времени. Приведены результаты моделирования работы базового и нового алгоритмов для различных ситуаций.

Decentralized control of mobile robotic sensor networks is a fundamental problem in robotics that has attracted intensive research in recent decades. This report propose a distributed control algorithm for self-deployment of a network of autonomous mobile sensors in the problem of blanket coverage. A mathematically rigorous proof of nite time convergence of the proposed algorithm is provided. Its performance is illustrated by computer simulations carried out for various scenarios.