Ship course control with uncertainties in model coefficients

Abstract

Данная работа посвящена выбору управления курсом морского судна, коэффициенты которого могут быть неточно заданы и подвергающегося влияниям внешних возмущений. В работе проводится анализ возможности формирования управления курсом судна с учётом неопределённости в коэффициентах модели, предлагается схема для уточнения закона управления с целью компенсации возмущений. С помощью средств имитационного моделирования подтверждается успешность применения такого алгоритма управления.

This paper is devoted to the choice of heading control of ship which has internal uncertainties and is affected by external disturbances. Article makes analysis of the possibility of formation of ship heading control taking into account the uncertainty in the model coefficients. A scheme is proposed to clarify the control law in order to disturbance suppression. Success of this algorithm’s application is confirmed by the use of simulation modeling.