Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/11426
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Завадский Сергей Вячеславович | ru_RU |
dc.contributor.author | Тагирова Рената Альбертовна | ru_RU |
dc.contributor.author | Tagirova Renata | en_GB |
dc.contributor.editor | Жабко Наталия Алексеевна | ru_RU |
dc.contributor.editor | Zhabko Nataliia Аlekseevnа | en_GB |
dc.date.accessioned | 2018-07-25T20:20:48Z | - |
dc.date.available | 2018-07-25T20:20:48Z | - |
dc.date.issued | 2017 | |
dc.identifier.other | 034901 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/11426 | - |
dc.description.abstract | В работе исследуется модель автономного подводного аппарата с 4 степенями свободы, для которого поставлена задача управления по заданной траектории. Для решения этой задачи построен контроллер известной структуры с помощью алгоритма бэкстеппинг управления, введен вектор внешних возмущений, построен наблюдатель внешних возмущений. Проведено численное исследование для различных траекторий, для которых проиллюстрирована робастность построенного управления, показано, что вектор оценки, полученный с помощью наблюдателя, позволяет скомпенсировать внешние возмущения. | ru_RU |
dc.description.abstract | The study develops the design of control for a 4-DOF Autonomous Underwater Vehicle (AUV) to solve trajectory-tracking problem. Backstepping control of the known structure and disturbance observer of external disturbances are designed to solve this problem. The robustness of the used control technique is demonstrated via using different desired trajectories, also it is shown that the resulting estimation vector designed by disturbance observer is able to compensate the vector of external disturbances. | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | АНПА | ru_RU |
dc.subject | бэкстеппинг | ru_RU |
dc.subject | наблюдатель возмущений | ru_RU |
dc.subject | AUV | en_GB |
dc.subject | backstepping contol | en_GB |
dc.subject | disturbances observer | en_GB |
dc.title | Nonlinear control of autonomous underwater vehicle | en_GB |
dc.title.alternative | Нелинейное управление автономным подводным аппаратом | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | BACHELOR STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
dsada.pdf | Article | 2,2 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_Recenziya_Tagirova_RA_SV.doc | ReviewRev | 26 kB | Microsoft Word | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_Tagirova_RA_bak_rec.jpg | ReviewRev | 1,11 MB | JPEG | ![]() Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st006738_Zavadskij_Sergej_Vyacheslavovich_(reviewer)(Ru).txt | ReviewRev | 5,2 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st006736_ZHabko_Nataliya_Alekseevna_(supervisor)(Ru).txt | ReviewSV | 5,1 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.