РЕЦЕНЗИЯ на выпускную квалификационную работу бакалавра 4 курса  Тагировой Ренаты Альбертовны «Нелинейное управление автономным подводным аппаратом»  Выпускная квалификационная работа Тагировой Р.А. носит прикладной характер, в ней рассматривается задача управления автономным подводным аппаратом с учетом известных нелинейностей его динамики. В настоящее время автономные подводные аппараты активно используются для выполнения геологоразведочных, различных поисковых, исследовательских и других работ, поэтому математические задачи, связанные с разработкой систем управления такими объектами, являются актуальными и интересными исследовательскими задачами.  В качестве основы в работе выбрана техника бэкстеппинг управления, которая позволяет работать с нелинейными математическими моделями в различных задачах управления, и применяется в работе для задачи управления аппаратом на заданной траектории, определяемой тремя заданными координатами в пространстве и заданным углом курса. Автор проводит сравнение различных методов и демонстрирует, что бэкстеппинг помогает избежать нежелательной потери точности в ситуациях, когда, например, возможности подсистемы измерений в составе сложной нелинейной системы ограничены.  Автор последовательно приводит обзор литературы, постановку решаемой задачи, теоретические основы используемого алгоритма бэкстеппинг управления, описывает некоторые результаты проведенных вычислений. Список литературы состоит из 16 наименований, в основном современных, большинство из которых являются иностранными.  К основным результатам работы можно отнести: 1) анализ работы известного алгоритма бэкстеппинг управления, обладающего робастными свойствами, применительно к модели автономного подводного аппарата заданного типа; 2) предложенную модификацию используемого алгоритма, основанную на введении в управление слагаемого для компенсации возможных внешних и параметрических возмущений в модели; 3) программную реализацию и апробацию рассматриваемых алгоритмов в среде MATLAB-Simulink для конкретной модели автономного подводного аппарата. В качестве замечания можно отметить, что для полноты восприятия было бы интересно привести результаты сравнения работы рассматриваемого алгоритма с какими-либо иными возможными способами управления на траектории для того же аппарата. Работа «Нелинейное управление автономным подводным аппаратом» в целом оставляет положительное впечатление и удовлетворяет требованиям к выпускным квалификационным работам бакалавра, является законченным самостоятельным исследованием, отмеченное замечание не влияет на качество исследования и не снижает оценку работе. На основании вышеизложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Тагировой Р.А. заслуживает оценки «отлично», а сама Тагирова Р.А. – присвоения квалификации бакалавр.   Рецензент, к.ф.-м.н., ст.преп. кафедры ТСУЭФА						Завадский С.В. 27.05.17