ОТЗЫВ научного руководителя на выпускную квалификационную работу бакалавра 4 курса Тагировой Ренаты Альбертовны «Нелинейное управление автономным подводным аппаратом»   	В выпускной квалификационной работе Тагировой Ренаты Альбертовны рассматривается задача управления автономным подводным аппаратом с учетом известных нелинейностей модели. Цель управления определяется требованием обеспечения движения аппарата на заданной траектории в трехмерном пространстве при заданном изменении угла курса. Проектирование, моделирование и управление движением автономных подводных аппаратов представляет собой в настоящее время широкое поле для деятельности и порождает большое количество практических задач, что обусловлено разнообразием достигаемых с помощью таких аппаратов целей, различиями их конструкций и способов используемого математического описания, этим определяется актуальность выбранной темы исследования.   	Для решения поставленной в работе задачи выбрана техника бэкстеппинг управления, предназначенная в теории управления для стабилизации замкнутых систем специального вида, применимая для модели автономного подводного аппарата выбранного типа и позволяющая учесть известные нелинейные составляющие модели. Для реализации в работе выбран конкретный алгоритм бэкстеппинг управления, заведомо наделенный робастными свойствами по отношению к изменению параметров модели. Далее проведен анализ работоспособности такого алгоритма в различных условиях, выбраны параметры управления, и предложена его модификация для компенсации влияния внешних возмущений и возмущений параметров модели на фактическую траекторию системы, основанная на использовании наблюдателя специального вида. 	Для проведения анализа и моделирования динамики аппарата в рассматриваемых условиях в среде MATLAB-Simulink сформированы соответствующие модели, и выполнены различные численные эксперименты для конкретной нелинейной математической модели автономного подводного аппарата, позволяющие сделать выводы об условиях применимости использованного алгоритма управления и успешности предложенной схемы для его модификации при наличии возмущений различного типа.  Поставленную в работе задачу можно считать выполненной. В ходе подготовки выпускной квалификационной работы Тагирова Р.А. показала достаточно хороший уровень теоретической подготовки, полученной на факультете, владения современными компьютерными технологиями, умение решать практические задачи, проявила упорство и заинтересованность в достижении поставленных целей. На основании вышеизложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Тагировой Р.А. заслуживает оценки «отлично», а сама Тагирова Р.А.  – присвоения квалификации бакалавр и рекомендации для поступления в магистратуру.   27 мая 2017 г.  Научный руководитель  к.ф.-м.н., доцент кафедры КТС Жабко Н.А.