Control of space manipulator robot motion

Abstract

В данной работе рассмотрена задача управляемого движения космического манипуляционного робота, представленного в виде основания и прикрепленного к нему трехзвенного манипулятора. Строятся уравнения движения манипулятора, в том числе, с учетом условия обеспечения режима Разгон-Торможение.

In this paper we consider the problem of controlled motion of space manipulator robot, represented in the form of the base and attached to it a three-link manipulator. We construct the equations of motion of the manipulator, including, subject to conditions to ensure acceleration-braking mode.