Development of a simulation system for robot navigation under uncertainty

Abstract

Работа посвящена разработке прототипа моделирования навигации роботов в условиях неопределенности. Под неопределенностями понимается погрешность измерения с датчиков и внешние возмущения, оказанные на систему. В работе рассмотрены виды навигационных систем, методы поиска фрагмента на карте. Показана разработка прототипа пользовательского интерфейса для навигационной системы, программная реализация метода перебора, метода корреляции и метода, основанного на быстром преобразовании Фурье. Проведенные эксперименты показали эффективность работы методов в зависимости от размера искомого фрагмента и карты.

The work is devoted to the development of a prototype simulation of robot navigation under uncertainty. Uncertainties are defined as sensor measurement error and external disturbances to the system. The paper discusses the types of navigation systems, methods for searching for a fragment on a map. It shows the development of a prototype user interface for a navigation system, a software implementation of the brute force method, the correlation method and the method based on the fast Fourier transform. The experiments carried out showed the effectiveness of the methods depending on the size of the desired fragment and map.