Motion control of the robot manipulator

Abstract

В современном мире робототехники и автоматизации производства, визуальное позиционирование с манипулятором является все более актуальным и востребованным направлением. Визуальное позиционирование основано на интеграции систем компьютерного зрения и робототехнических манипуляторов, что обеспечивает детальную информацию о положении и ориентации объектов, используемую для точного управления движениями робота. Данная работа посвящена реализации визуального позиционирования трехзвенного робота-манипулятора с использованием видеокамеры и управления по моментам. Цель работы заключается в разработке и тестировании системы, которая позволит роботу точно позиционироваться и манипулировать объектами в различных промышленных задачах.Были решены следующие задачи: построение динамической модели робота и точек на изображении, линеаризация обратной связью динамической модели робота, расчет якобиана для перехода от декартовых скоростей к линейным, а также реализация визуального позиционирования робота по маркеру и проверка результатов. Результаты работы могут быть использованы для улучшения эффективности и точности работы роботизированных систем в различных отраслях промышленности, таких как сборка, сортировка, упаковка и контроль качества.

In today's world of robotics and factory automation, visual positioning with a manipulator is an increasingly relevant and in-demand field. Visual positioning is based on the integration of computer vision systems and robotic manipulators, which provides detailed information about the position and orientation of objects used to accurately control the robot's movements. This paper focuses on the realization of visual positioning of a three-link robot manipulator using video camera and moment control. The objective of the work is to develop and test a system that will allow the robot to accurately position and manipulate objects in a variety of industrial tasks.The following problems were solved: construction of a dynamic model of the robot and points in the image, feedback linearization of the dynamic model of the robot, calculation of the Jacobian for the transition from Cartesian velocities to linear velocities, and implementation of visual positioning of the robot by marker and verification of the results.