Выпускная квалификационная работа Д. В. Ханеевой посвящена вопросам позиционирования плоского трехзвенного робота-манипулятора, на фланце которого жестко закреплена видеокамера, относительно некоторого визуального маркера. Задачи управления с визуальной обратной связью в настоящее достаточно актуальны, поскольку современные системы управления зачастую оснащены видеокамерами, при этом для навигации логистических роботов на автоматизированных складах или промышленных роботов-манипуляторов на производстве могут быть использованы визуальные ArUco-маркеры.
	Предполагается, что управление осуществляется путем задания моментов на сочленениях робота, а модель динамики описывается нелинейными уравнениями. Таким образом, в центре внимания работы находится использование комбинации следующих методов: 
1)	управления с визуальной обратной связью (visual servoing) для вычисления скорости движения фланца в декартовой системе координат, необходимой для обеспечения желаемого положения проекции визуального маркера в плоскости изображения;
2)	вычисления обратного якобиана для преобразования декартовых скоростей в угловые скорости сочленений робота;
3)	линеаризации обратной связью для вычисления управляющих моментов, необходимых для обеспечения желаемых угловых скоростей сочленений робота.
Для проверки работоспособности использованного подхода автором реализован программный комплекс на языке Python, который использует физический движок PyBullet для симуляции движения робота и для получения изображений с виртуальной камеры. Для распознавания ArUco-маркера использованы методы библиотеки OpenCV. Приведены результаты экспериментов в различных режимах движения, а также сравнение двух подходов к оценке матрицы взаимосвязей для визуальной обратной связи.
В процессе выполнения выпускной работы автор продемонстрировал удовлетворительный уровень понимания основ теории управления, математического и компьютерного моделирования, а также владения современными компьютерными технологиями.
На основании изложенного и оценивая общий объем работы, а также активность автора в процессе исследования, считаю, что выпускная квалификационная работа Д. В. Ханеевой заслуживает оценки "хорошо", а её автор – присвоения квалификации бакалавра.