Automatic control of quadrocopter landing on a moving base

Abstract

В данной работе была рассмотрена проблема автоматической посадки квадрокоптера на движущуюся платформу, основанная на компьютерном зрении. В ходе работы была построена и программно реализована математическая модель динамики квадрокоптера. Для полученной модели синтезирован регулятор движения, обеспечивающий наиболее точную посадку на платформу. Программно смоделирована бортовая камера, разработан алгоритм обработки видеоданных. Проведено имитационное моделирование посадки квадрокоптера на прямолинейно двигающееся основание.

The problem of automatic quadrocopter's landing on a moving platform based on computer vision was examined in this paper. Mathematical model of quadrotor's dynamics was constructed and implemented software in this article. Stabilizing motion controller synthesized for the resulting model, which provides the most accurate landing on the platform. The on-board camera was modeled using 3D-animation library in MATLAB-Simulink, and video processing algorithm was developed. A simulation of the quadrotor's landing on a straight line moving base was performed.