РЕЦЕНЗИЯ на выпускную квалификационную работу бакалавра Любича Леонарда Яковлевича на тему «Автоматическое управление посадкой квадрокоптера  на движущееся основание»   В выпускной квалификационной работе бакалавра рассматривается задача управления посадкой квадрокоптера на движущуюся платформу. Тема работы является актуальной, так как квадрокоптеры используются в различных отраслях и сфера их применения постоянно расширяется.  Во введении приведены основные понятия и обозначена задача исследования. Первая глава посвящена постановке задачи. Заданы условия осуществления управления квадрокоптером при посадке на движущуюся платформу, определены основные этапы этой операции, приведена динамическая модель квадрокоптера, также выделены аспекты компьютерного зрения, которые предполагается использовать при решении поставленной задачи. Во второй главе приводится описание метода управления Backstepping и его применения к квадрокоптеру. Третья глава посвящена описанию программной реализации описанного алгоритма управления, приведены результаты его применения, а также пример трехмерной имитации системы компьютерного зрения.  В работе получены следующие результаты. В среде имитационного моделирования MATLAB Simulink построена математическая модель квадрокоптера, синтезирован ее регулятор движения Backstepping, смоделирована бортовая камера и разработан алгоритм обработки поступающих кадров, реализован алгоритм автоматической посадки на цель, находящуюся в поле зрения камеры. Для проверки реализованной модели и алгоритма управления ею проведено имитационное моделирование полета квадрокоптера.  Выпускная квалификационная работа написана с соблюдением требований к структуре, содержанию и оформлению. Проведен обзор литературы, включающий публикации на английском языке.  В качестве замечания следует отметить, следующее: 1. В разделе 1.1 сказано, что потеря цели на кадре лишает квадрокоптер возможности оценить свое положение относительно платформы, и для компенсации этого недостатка обычно добавляется GPS-навигация. Однако позиционирование с помощью GPS-навигации дает погрешность в несколько метров, и при допущении что квадрокоптер изначально находится в небольшой удаленности от платформы, оказывается малоэффективным. Кроме того, при моделировании управления посадкой квадрокоптера GPS-навигация не используется. Поэтому не понятен смысл такого упоминания. 2. В разделе 1.3 рассмотрена возможность множественного появления черных пятен на кадрах и отмечена необходимость фильтрации для исключения шумовых пятен, однако при моделировании управления посадкой квадрокоптера это также не учитывалось.   На основании изложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Любича Леонарда Яковлевича заслуживает оценки «хорошо», а её автор – присвоения квалификации бакалавра.   Рецензент,  к.ф.-м.н., старший преподаватель 												А.В. Чиркова      16 мая 2016 года