ОТЗЫВ
научного руководителя 
на выпускную квалификационную работу бакалавра
ЛЮБИЧА Леонарда Яковлевича на тему
«Автоматическое управление посадкой 
квадрокоптера на движущееся основание»

 В работе рассматривается задача синтеза закона управления, обеспечивающего автоматическую посадку квадрокоптера на движущееся основание. При этом, в соответствии с поставленной задачей, для обнаружения подвижного объекта и оценки взаимного расположения объекта и квадрокоптера используется видеокамера. Тема работы является актуальной, поскольку направлена на развитие алгоритмов автоматического управления автономными летательными аппаратами и расширение сферы их практического применения. 
 В первой главе работы описана математическая модель динамики квадрокоптера, сформулирована решаемая задача, приведена общая схема логики функционирования алгоритмов управления и обработки изображений. Представлен алгоритм обработки изображений, поступающих с видеокамеры, целью которого является обнаружение и отслеживание движущегося основания в видеопотоке.
 Во второй главе рассматривается вопрос применения известного алгоритма backstepping для управления движением квадрокоптера по заданной траектории. Цель алгоритма состоит в обеспечении автоматического сближения и приземления летального аппарата на движущееся основание.  
 В третьей главе представлен имитационно-моделирующий комплекс для тестирования алгоритмов обработки изображений и управления.
 К работе имеется ряд замечаний. В частности, не приводится достаточного обоснования выбора значений коэффициентов алгоритмов управления, отсутствуют пояснения ряда формул и графиков, представляющих результаты моделирования, проведен поверхностный анализ получаемых при моделировании результатов. В целом работа выполнялась в спешке, в последний момент, что определило недостаточную проработку затрагиваемых вопросов. 
 В ходе выполнения работы Любич Л.Я. показал умение решать прикладные задачи, анализировать полученные результаты и преодолевать возникающие проблемы, владение современными компьютерными технологиями. 
 На основании изложенного считаю, что выпускная квалификационная работа Любича Л.Я. заслуживает оценки "хорошо", а её автор – присвоения квалификации бакалавра.



Научный руководитель, 
доцент кафедры компьютерных технологий и систем,
к.ф.-м.н. 
	   						                                      Сотникова М.В.
17 мая 2016 года