Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/32383
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Завадский Сергей Вячеславович | ru_RU |
dc.contributor.advisor | Zavadskij Sergej Vaceslavovic | en_GB |
dc.contributor.author | Бродовская Вероника Вячеславовна | ru_RU |
dc.contributor.author | Brodovskaa Veronika Vaceslavovna | en_GB |
dc.contributor.editor | Жабко Наталия Алексеевна | ru_RU |
dc.contributor.editor | Zabko Natalia Alekseevna | en_GB |
dc.date.accessioned | 2021-08-07T09:11:29Z | - |
dc.date.available | 2021-08-07T09:11:29Z | - |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.identifier.other | 062240 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/32383 | - |
dc.description.abstract | Подводная робототехника является одной из новейших областей развития автоматизированных робототехнических комплексов. В последние годы оснащенные широким спектром различных датчиков необитаемые подводные аппараты (НПА), именуемые в зарубежных публикациях термином «Autonomous underwater vehicle» (AUV), широко используются для решения широкого спектра задач. Однако система датчиков (в том числе сонаров) НПА зачастую имеет дело с неизвестной и плохо структурированной окружающей средой, обуславливающей необходимость применения специализированных средств и алгоритмов синтеза управления. В частности, особенно актуальной представляется проблема синтеза законов управления автономным подводным аппаратом в вертикальной плоскости с целью обхода препятствий и поддержания заданного расстояния до дна. В рамках настоящей работы на примере НПА «REMUS 100» производится синтез многоцелевых комплексов управления, рассматриваются особенности различных подходов к решению актуальных задач и производится компьютерное моделирование нелинейных систем. | ru_RU |
dc.description.abstract | Underwater robotics is one of the newest areas in the development of automated robotic systems. In recent years, unmanned underwater vehicles equipped with a wide range of different sensors have been widely used to solve a wide range of tasks. However, the system of sensors (including sonars) of the AUV often deals with an unknown and poorly structured environment, which necessitates the use of specialized tools and control synthesis algorithms. In particular, the problem of synthesizing the laws of control of an autonomous underwater vehicle in the vertical plane with the aim of avoiding obstacles and maintaining a given distance to the bottom seems to be especially urgent. Within the framework of this work, using the example of the REMUS 100, the synthesis of multipurpose control complexes is carried out, the features of various approaches to solving urgent problems are considered, and computer modeling of nonlinear plants is performed. | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | Синтез управления | ru_RU |
dc.subject | Обход препятствий | ru_RU |
dc.subject | Асимптотический наблюдатель | ru_RU |
dc.subject | Сонар | ru_RU |
dc.subject | Control Design | en_GB |
dc.subject | Asymptotic Observer | en_GB |
dc.subject | Obstacle avoidance | en_GB |
dc.subject | Sonar | en_GB |
dc.title | Vertical obstacle avoidance control for autonomous underwater vehicle | en_GB |
dc.title.alternative | Управление с обходом препятствий в вертикальной плоскости для автономного подводного аппарата | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | BACHELOR STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
Brodovskaa_V.V._VKR.docx | Article | 611,28 kB | Microsoft Word XML | Просмотреть/Открыть |
Brodovskaa_V.V._VKR.pdf | Article | 1,57 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_Otzyv_Veronika_Brodovskaa.doc | ReviewSV | 33 kB | Microsoft Word | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.