Dynamic walking of a biped walking robot

Abstract

В работе рассматривается движение пятизвенного двуногого робота. Для параметризации походки находятся выражения обобщённых координат ног в зависимости от времени, а также положение корпуса в зависимости от положения центра масс всей системы.

The work considers the movement of a five-link two-legged robot. For parametrization of the gait, the expressions of generalized coordinates of the legs are found depending on time, as well as the position of the body depending on the position of the center of mass of the entire system.