Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/13625
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Балыкина Юлия Ефимовна | ru_RU |
dc.contributor.author | Большаков Георгий Михайлович | ru_RU |
dc.contributor.author | Bolshakov Georgy | en_GB |
dc.contributor.editor | Жабко Наталия Алексеевна | ru_RU |
dc.contributor.editor | Zhabko Nataliia Аlekseevnа | en_GB |
dc.date.accessioned | 2018-07-26T15:26:28Z | - |
dc.date.available | 2018-07-26T15:26:28Z | - |
dc.date.issued | 2018 | |
dc.identifier.other | 040189 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/13625 | - |
dc.description.abstract | В настоящее время для решения различных исследовательских задач в водных просторах, таких как исследование дна, рельефа, различных подводных сооружений, инспекция и обслуживание разного рода технических сооружений, видео и фото съемка, интенсивно используются подводные автономные необитаемые аппараты (АНПА). Поскольку АНПА существуют различных типов, конструкций, разрабатываются во многих организациях самостоятельно, актуальным является изучение различных вопросов, связанных с управлением АНПА. Особое внимание интересно уделить вопросам управления сложными движениями в трёхмерном пространстве, необходимость в которых может возникнуть, например, при обхождении препятствий. Основной целью данной работы являлась разработка законов управления на траектории, задаваемых желаемыми координатами объекта и курсом, с учётом возможного действия на объект кусочно-постоянных возмущений, в том числе на основе не полностью измеренного вектора состояния. Для этого в работе выполнена реализация известного подхода к управлению АНПА на траектории в предположении, что известен весь вектор измерений, предложенного в работе [1] и основанного на технике backstepping. В работах [2], [3] предложены иные варианты управления АНПА на траектории с теми же предположениями, в том числе обсуждается возможность использования расширенного фильтра в контуре обратной связи. В данной работе предложены модификации управления, представленного в работе [1] для подавления действия кусочно-постоянных возмущений, в том числе использован расширенный фильтр Калмана для оценки вектора состояния в условиях, когда не все компоненты вектора состояния доступны измерению. | ru_RU |
dc.description.abstract | , | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | подводные автономные необитаемые аппараты | ru_RU |
dc.subject | управление | ru_RU |
dc.subject | Backstepping | ru_RU |
dc.subject | наблюдатель | ru_RU |
dc.subject | фильтр Калмана | ru_RU |
dc.subject | Backstepping | en_GB |
dc.title | Controlling underwater vehicle motion along specified trajectory | en_GB |
dc.title.alternative | Управление движением подводного аппарата по заданной траектории | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | BACHELOR STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
DSP_(Avtosoxranennyj).docx | Article | 1,16 MB | Microsoft Word XML | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_BolshakovG_otzyv.pdf | ReviewSV | 237,55 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st007788_Balykina_YUliya_Efimovna_(reviewer)(Ru).txt | ReviewRev | 5,98 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.