РЕЦЕНЗИЯ на выпускную квалификационную работу обучающегося СПбГУ Большакова Георгия Михайловича по теме «Управление движением подводного аппарата по заданной траектории»  Выпускная квалификационная работа Большакова Георгия Михайловича имеет прикладной характер, в ней рассматривается проблема управления подводным аппаратом вдоль заданной траектории в пространстве. Автономные необитаемые подводные аппараты решают в настоящее время огромное количество различных исследовательских и обслуживающих задач, что обуславливает актуальность развития математического и алгоритмического обеспечения разработок в соответствующей области робототехники. Целью работы является решение задачи управления подводным аппаратом на траектории, которая задается координатами и углом рыскания как функциями времени, путем модификации известного подхода на основе бэкстеппинг управления для более реальных условий, а именно для ситуации, когда не все переменные вектора состояния доступны измерению, а также при движении под действием внешних возмущений. Содержание ВКР соответствует заявленной в названии теме. В работе автор вводит математическую модель движения объекта, представляющую собой нелинейную систему обыкновенных дифференциальных уравнений, кратко излагает основы используемого известного подхода на основе техники бэкстеппинг управления. Далее рассматривается характерная ситуация, описываемая наличием кусочно-постоянных возмущений, которые моделируют определенные внешние воздействия. Для достижения требуемой точности движения вдоль траектории в данном случае применяется модификация базового подхода путем введения интегральных составляющих по отношению к ошибкам. Далее автор переходит к изучению вопроса движения вдоль траектории при условии, что не все переменные состояния доступны измерению, используя для получения оценки вектора состояния расширенный фильтр Калмана. При этом в условиях действия возмущений, возмущающее воздействие оценивается совместно с вектором состояния аппарата. В конце приведены примеры выполненных численных расчетов в среде MATLAB Simulink для конкретной модели подводного аппарата. Для выполнения имитационного моделирования построены Simulink-модели, соответствующие разным режимам движения. Результатами работы можно считать предложенные модификации управления, ориентированные на учет некоторых реальных обстоятельств, а также реализацию и апробацию предложенных вариантов управляемого движения в среде MATLAB Simulink. В качестве замечаний к работе следует отметить недостатки в ее оформлении: наличие большого количества опечаток и отсутствие описания ряда обозначений в формулах, отсутствие подписей и нумерации части рисунков, а также довольно скромный список литературы. Кроме того, следует отметить излишне сжатый стиль изложения результатов исследования. Было бы уместно привести более подробные комментарии об идеях, использованных в работе, а также о результатах численного моделирования. В целом, отмеченные замечания носят уточняющий характер, а представленный материал свидетельствует о надлежащем уровне теоретической и практической подготовки Большакова Г.М. На основании вышеизложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Большакова Георгия Михайловича заслуживает оценки «хорошо».   Рецензент,  к.ф.-м.н., доцент								Балыкина Ю.Е. 31.05.18