Problem of UAV landing on parent vessel

Abstract

В работе была описана математическая модель управляемого движения БПЛА, решена задача терминального управления движением БПЛА, реализующая его приведение из начального положения на судно-носитель. Также был предложен алгоритм поиска условно-оптимальной по времени программной траектории возврата БПЛА на движущееся судно-носитель. Был разработан алгоритм построения программной траектории посадки беспилотного летательного аппарата, обеспечивающий перелет с момента принятия решения о возврате на движущееся прямолинейно и равномерно судно, с учетом обеспечения необходимых ограничений на переменные состояния и управляющие воздействия.

The paper describes the UAV, solved the problem of the terminal control of the UAV motion, realizing it from the initial position to the parent-vessel. Also, an algorithm was proposed for searching for a conditionally optimal time for returning a UAV to a moving parent-vessel. An algorithm was developed for the construction of a program trajectory for landing an UAV, providing a decision to return to a ship moving straight and evenly, taking into account the necessary restrictions on the state variables and control actions.