Suppression of oscillation of a trolley with pendulum

Abstract

В работе рассматривается задача теории управления о переводе механической системы с конечным числом степеней свободы из одного фазового состояния в друге за определенный промежуток времени некоторым управляющим воздействием. Задача решается двумя способами: с помощью применения принципа максимума Понтрягина, и с помощью теории движения неголономной системы со связями высокого порядка.

The paper deals with the problem of control theory about the transfer of a mechanical system with a finite number of degrees of freedom from one phase state in a friend over a certain period of time by some control action. The problem is solved in two ways: by applying the Pontryagin maximum principle, and using the theory of motion of a nonholonomic system with high-order constraints.