Motion control of small waterplane area twin-hull vessel in waves

Abstract

В данной работе рассматривается проблема управления вертикальным движением судна с малой площадью ватерлинии в условиях волнения. В ходе работы анализируется математическая модель движения данного вида судов и рассматриваются возможные вариации коэффициентов модели. Затем, с учетом сделанных выводов, решается задача обеспечения робастной устойчивости и робастного качества с помощью различных регуляторов и строится алгоритм синтеза регулятора, обладающего необходимыми свойствами. В итоге, полученные теоретические результаты проверяются с помощью моделирования в среде MATLAB.

This paper presents vertical motion stability problem formulation for small waterplane area twin-hulled vessel. Appropriate mathematical model is analyzed with respect to high uncertainty in its coefficients. Then H-infinity and mu-synthesis methods are applied to synthesize a controller that provides robust stability and robust perfomance of motions of SWATH vessel in waves. Then all those results are approved in MATLAB simulation.