Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/42692
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Ковин Павел Сергеевич | ru_RU |
dc.contributor.advisor | Kovin Pavel Sergeevic | en_GB |
dc.contributor.author | Николаева Ирина Николаевна | ru_RU |
dc.contributor.author | Nikolaeva Irina Nikolaevna | en_GB |
dc.contributor.editor | Шиманчук Дмитрий Викторович | ru_RU |
dc.contributor.editor | Simancuk Dmitrij Viktorovic | en_GB |
dc.date.accessioned | 2023-07-26T12:44:37Z | - |
dc.date.available | 2023-07-26T12:44:37Z | - |
dc.date.issued | 2023 | |
dc.identifier.other | 064731 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/42692 | - |
dc.description.abstract | На практике может появиться необходимость сканирования объектов, габариты которых превышают рабочую область сканирующей системы. В таких ситуациях используют роботов-манипуляторов, к рабочему инструменту которых прикрепляется сканирующая система. Для получения отсканированных данных в единой системе координат, необходимо вычислить матрицу перехода от СК рабочего инструмента к СК сканера. В данной работе предложен и реализован алгоритм калибровки лазерного профилометра на фланце робота при помощи калибровочной сферы. Матрица перехода находится путем решения задачи многомерной оптимизации методом Ньютона. Тесты программной реализации на реальных данных показали, что алгоритм сходится к окрестности наилучшего решения. | ru_RU |
dc.description.abstract | In practice it might be necessary to scan objects larger than the scanning system field of view. To achieve full scanning, robots with a scanning system attached to the end of the robot arm are used. To obtain scanned data in a single coordinate system, it is necessary to estimate the transformation matrix from the working tool coordinate system to the scanner coordinate system. Algorithm for calibrating a laser profile scanner on the robot end of arm with a calibration sphere are proposed. Transformation matrix is being found by solving the problem of multidimensional optimization by Newton's method. Software implementation on real data showed that the algorithm converges to the neighborhood of the best solution. | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | робот-манипулятор | ru_RU |
dc.subject | лазерный профилометр | ru_RU |
dc.subject | калибровка | ru_RU |
dc.subject | метод Ньютона | ru_RU |
dc.subject | robot | en_GB |
dc.subject | laser profile scanner | en_GB |
dc.subject | hand-eye calibration | en_GB |
dc.subject | Newton's method | en_GB |
dc.title | Development of an algorithm for calibrating measuring equipment on the flange of a robotic arm | en_GB |
dc.title.alternative | Разработка алгоритма калибровки измерительного оборудования на фланце робота-манипулятора | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | MASTER'S STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
Nikolaeva_I._Razrabotka_algoritma_kalibrovki_izmeritelnogo_oborudovania_na_flance_robota_manipulatora.pdf | Article | 1,6 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_scan_n.pdf | ReviewSV | 259,15 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st064731_Nikolaeva_Irina_Nikolaevna_(supervisor)(Ru).txt | ReviewSV | 2,92 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.