Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/3988
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Латыпов Виктор Николаевич | ru_RU |
dc.contributor.author | Белошапко Алексей Геннадьевич | ru_RU |
dc.contributor.author | Beloshapko Aleksei | en_GB |
dc.contributor.editor | кандидат физико-математических наук В.Н. Латыпов | ru_RU |
dc.contributor.editor | Candidate of Physics and Mathematics V.N. Latypov | en_GB |
dc.date.accessioned | 2016-10-10T02:11:17Z | - |
dc.date.available | 2016-10-10T02:11:17Z | - |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.other | 010263 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/3988 | - |
dc.description.abstract | В данной работе была рассмотрена задача управления бегом антропоморфного механизма. Задача была разделена на две меньшие подзадачи: нахождение опорной траектории модели механизма с меньшим числом степеней свободы и динамическая стабилизация полного механизма около этой опорной траектории. В качестве меньшей модели выступает двухзвенный одноногий механизм, каждая нога которого является перевёрнутым маятником с пружиной. Для нахождения опорной траектории этой модели используется метод отображений Пуанкаре. В качестве полной модели робота используется плоский пятизвенный двуногий механизм. Стабилизация движения этого механизма около опорной траектории также осуществлена методом динамической оптимизации, работающего в режиме реального времени. Таким образом, достигается устойчивый к возмущающим факторам бег механизма. | ru_RU |
dc.description.abstract | In this work the task of bipedal robot running is considered. The task was dvided into two smaller parts: a reference trajectory search for a robot with smaller number of degrees of freedom, and online stabilization of original mechanism about this trajectory. As a low-order model, spring-loaded inverted pendulum model was used. For reference trajectory search a 2D Poincare return map is utilized. For a humanoid robot run modelling a planar 5-link antropomorphic mechanism is used. The full mechanism is stabilized about the reference trajectory by means of online optimization. Thus, a stable running loop is achieved. | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | Двуногий механизм | ru_RU |
dc.subject | бегающий робот | ru_RU |
dc.subject | Bipedal mechanism | en_GB |
dc.subject | running robot | en_GB |
dc.title | Feedback control in bipedal robot running | en_GB |
dc.title.alternative | Управление бегом антропоморфного механизма | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | BACHELOR STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
Thesis.docx | Article | 305,39 kB | Microsoft Word XML | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(supervisor)(Ru).txt | ReviewSV | 2,95 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st006757_Latypov_Viktor_Nikolaevich_(reviewer)(Ru).txt | ReviewRev | 2,63 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.