Controlling manipulator motion in tool coordinate space

Abstract

Данная работа посвящена кинематике манипулятора. Строится кинематическая модель манипулятора. Рассматривается метод планирования траектории в пространстве обобщенных координат. Строится программная траектория движения манипулятора на основе программной траектории инструмента. Производится оценка энергетических затрат.

This work is devoted to the kinematics of the manipulator. A kinematic model of the manipulator is constructed. The method of trajectory planning in the space of generalized coordinates is considered. The program trajectory of the manipulator motion is constructed on the basis of the program trajectory of the tool. Energy costs are estimated.