Bilateral control of space robots under large delays in transmisson of control signal

Abstract

Работа посвящена математическому моделированию элементов системы билатерального управления космическим роботом. Рассматривается решение прямой и обратной задачи кинематики для космического и вспомогательного наземного робота. Представлен алгоритм поиска обобщенных сил, обеспечивающих желаемое движение системы. Полученные результаты проиллюстрированы в виде графиков движения, смоделированных в среде Matlab.

The work is devoted to mathematical modeling of the elements of the system of bilateral control of a space robot. The solution of the direct and inverse kinematics problems for a space and auxiliary ground robot is considered. An algorithm for searching for generalized forces providing the desired motion of the system is presented. The results obtained are illustrated in the form of motion graphs modeled in Matlab.