Computer modelling of control processes for twin-rotor nonlinear MIMO system

Abstract

В данной работе рассматриваются вопросы, связанные с управлением двухроторной нелинейной MIMO системой, имитирующей динамику летательного аппарата подобного вертолету. Ставятся и решаются задачи многоцелевого управления с учетом двух возможных режимов движения: собственного движения при отработке командного сигнала и вынужденного движения, порождаемого ступенчатым аддитивным внешним возмущением. Формируется комплекс требований, предъявляемых к динамическим свойствам обратной связи, и осуществляется поиск настраиваемых элементов, которые обеспечивают их выполнение. Особое внимание уделяется разработке компьютерного моделирующего комплекса в интегрированной среде MATLAB-Simulink для выполнения имитационного моделирование динамики замкнутой нелинейной системы в указанных режимах движения.

This paper discusses issues related to the control of a twin rotor MIMO system that simulates the dynamics of an aircraft similar to a helicopter. The tasks of multipurpose control are set and solved taking into account two possible modes of movement: self-movement when working out a command signal and forced movement generated by a stepwise additive external disturbance. A set of requirements for dynamic feedback properties is formed, and a search for custom elements that ensure their fulfillment is carried out. Particular attention is paid to the development of a computer modeling complex in the integrated environment MATLAB-Simulink to perform simulation modeling of the dynamics of a closed non-linear system in the specified motion modes.