Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/12285
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Утенкова-Якушева Дарья Борисовна | ru_RU |
dc.contributor.author | Александровская Людмила Игоревна | ru_RU |
dc.contributor.author | Aleksandrovskaia Liudmila | en_GB |
dc.contributor.editor | Веремей Евгений Игоревич | ru_RU |
dc.contributor.editor | Veremei Evgenii Igorevich | en_GB |
dc.date.accessioned | 2018-07-26T15:17:33Z | - |
dc.date.available | 2018-07-26T15:17:33Z | - |
dc.date.issued | 2018 | |
dc.identifier.other | 013709 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/12285 | - |
dc.description.abstract | Настоящая работа посвящена задаче стабилизации подводного робота-манипулятора. Рассмотрен вопрос получения уравнений динамики для объекта управления и их линеаризации. Управление в форме обратной связи построено двумя способами: на базе теории управления с прогнозом (MPC) и на базе линейно-квадратичной оптимизации (LQR). Выполнено сравнение этих подходов. Проведено имитационное моделирование процессов управления в системе MATLAB-Simulink. | ru_RU |
dc.description.abstract | The problem of a dynamic stabilization of the underwater robot-manipulator was examined in this paper. This investigation contains robot's mathematical model and its linearisation. The result of study is proposing a feedback control algorithms based on MPC and LQR and its comparision, simulation modeling of control processes in MATLAB-Simulink environment. | en_GB |
dc.language.iso | ru | |
dc.subject | подводный робот-манипулятор | ru_RU |
dc.subject | управление с прогнозом | ru_RU |
dc.subject | линейно-квадратичный регулятор | ru_RU |
dc.subject | компьютерное моделирование | ru_RU |
dc.subject | имитационное моделирование | ru_RU |
dc.subject | vehicle-manipulator system | en_GB |
dc.subject | model predictive control | en_GB |
dc.subject | linear–quadratic regulator | en_GB |
dc.subject | computer simulation | en_GB |
dc.subject | simulation modelling | en_GB |
dc.title | Computer modeling of motion control processes for underwater robot-manipulator | en_GB |
dc.title.alternative | Компьютерное моделирование процессов управления движением подводных роботов-манипуляторов | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | MASTER'S STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
st013709.pdf | Article | 1,32 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_Alexand_otz.pdf | ReviewSV | 856,83 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_recenziya-Aleksandrovskaya.pdf | ReviewRev | 270,36 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_st002543_Veremej_Evgenij_Igorevich_(supervisor)(Ru).txt | ReviewSV | 4,9 kB | Text | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.