Problem of UAV controlled motion

Abstract

В работе приводится исследование задачи управляемого движения беспилотного летательного аппарата. Рассмотрены предпосылки для построения математической модели движения. Построен алгоритм поиска условно-оптимальной траектории движения. Для поиска управлений, необходимых для движения по данной траектории, используются концепция обратных задач динамики и замыкание управлений обратными связями. На основе рассмотренной теории реализована компьютерная имитационная модель и проведено численное моделирование.

In this paper, the research of the unmanned aerial vehicle (UAV) control design is carried out. The prerequisites for constructing a mathematical model of motion is examined. The algorithm of finding conditional optimal trajectory of movement is developed. To solve UAV control problem inverse dynamics method and corrective feedback are used. To confirm the performance of the model the results of series of numerical simulation is provided.