Multipurpose control of dynamical positioning for marine vessels

Abstract

Основная цель данной работы заключается в исследовании алгоритма управления с прогнозом для задачи динамического позиционирования морского судна. Главная проблема при его проектировании состоит в поиске минимума функционала качества, заданного на движениях объекта. Помимо того, что сам функционал нелинейный, количество его аргументов возрастает при увеличении горизонта управления. При этом поиск оптимального управления происходит в режиме реального времени. С учетом приведенных ограничений в ходе исследования реализован эффективный метод оптимизации функционала. В конце работы представлены результаты вычислительного эксперимента на основе компьютерной модели судна.

The main objective of this research is to apply model predictive control algorithm to a marine vessel dynamic positioning task. The main problem of control low design is the quality functional optimization. Besides functional is nonlinear, it has a large number of arguments. In that time the optimal control signal should be chosen in real time. Subject to limitations an efficient optimization method was developed. In the end of the research simulation results based on computer model of the vessel was presented.