Synthesis of nonlinear control laws for robot manipulator

Abstract

Рассматривается задача управления двухзвенным роботом-манипулятором. Производится анализ управляемости и наблюдаемости системы. Строится асимптотический наблюдатель. Синтезируются законы управления с использованием обратной связи, а именно PD – регулятор, линеаризация обратной связью и управление с прогнозом (MPC). Производится численное моделирование и сравнение полученных результатов.

The problem of control of a two-link robot manipulator is considered. The controllability and observability of the system is analyzed. An asymptotic observer is constructed. Control laws using feedback are synthesized, namely the PD controller, feedback linearization, and model predictive control (MPC). Numerical simulation and comparison of the results are performed.