Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://hdl.handle.net/11701/11297
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Чашников Михаил Викторович | ru_RU |
dc.contributor.author | Тищук Максим Анатольевич | ru_RU |
dc.contributor.author | Tishchuk Maksim | en_GB |
dc.contributor.editor | Сотникова Маргарита Викторовна | ru_RU |
dc.contributor.editor | Sotnikova Margarita Viktorovnа | en_GB |
dc.date.accessioned | 2018-07-25T20:18:02Z | - |
dc.date.available | 2018-07-25T20:18:02Z | - |
dc.date.issued | 2017 | - |
dc.identifier.other | 034037 | en_GB |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11701/11297 | - |
dc.description.abstract | Рассматривается задача управления двухзвенным роботом-манипулятором. Производится анализ управляемости и наблюдаемости системы. Строится асимптотический наблюдатель. Синтезируются законы управления с использованием обратной связи, а именно PD – регулятор, линеаризация обратной связью и управление с прогнозом (MPC). Производится численное моделирование и сравнение полученных результатов. | ru_RU |
dc.description.abstract | The problem of control of a two-link robot manipulator is considered. The controllability and observability of the system is analyzed. An asymptotic observer is constructed. Control laws using feedback are synthesized, namely the PD controller, feedback linearization, and model predictive control (MPC). Numerical simulation and comparison of the results are performed. | en_GB |
dc.language.iso | ru | - |
dc.subject | робот-манипулятор | ru_RU |
dc.subject | нелинейные законы управления | ru_RU |
dc.subject | линеаризация обратной связью | ru_RU |
dc.subject | управление с прогнозирующими моделями | ru_RU |
dc.subject | robot arm | en_GB |
dc.subject | nonlinear control | en_GB |
dc.subject | feedback linearization | en_GB |
dc.subject | model predictive control | en_GB |
dc.title | Synthesis of nonlinear control laws for robot manipulator | en_GB |
dc.title.alternative | Синтез нелинейных законов управления для робота-манипулятора | ru_RU |
Располагается в коллекциях: | BACHELOR STUDIES |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
allInone.docx | Article | 698,83 kB | Microsoft Word XML | Просмотреть/Открыть |
reviewSV_Otzyv_TishhukMA.pdf | ReviewSV | 778,21 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.