Formal verification of robotics runtime environment

Abstract

В данной работе была проведена формальная верификация многопоточного скриптового окружения методом проверки модели (model checking). Была создана документированная, корректная и адекватная модель, при построении которой были смоделированы компоненты и примитивы инструментария Qt, с помощью которого была написана исходная программа. Были сформулированы требования на естественном языке и разработаны спецификации к системе на языке LTL на основе ожидаемого поведения исходной системы. Верификатором SPIN были найдены тринадцать многопоточных ошибок в исходной программе.

This paper describes model checking of multi-threaded scripting runtime. The documented, correct and adequate model was created; during its development the components and primitives of Qt toolkit used by original application were modeled. The requirements for the expected behavior of the original system were formulated in a natural language, they were then expressed on LTL language. Thirteen multithreaded bugs in the original program were found by SPIN verifier.