Hybrid simulator of a multi-agent system with virtual visualisation and real objects connectivity

Abstract

В работе проведён обзор существующих симуляторов роботов. Показана актуальность симулятора Webots для построения симуляций простых мультиагентных систем. Предложена модификация симулятора Webots через интеграцию с мультиагентным фреймворком JADE посредством платформы ROS, и описаны её достоинства. Проведена апробация предложенного решения на примере задачи о групповом движении роботов на источник светового излучения. Показано, что предложенное решение оптимальней по времени, чем обычная симуляция Webots.

The paper provides an overview of existing robot simulators. The relevance of the Webots simulator for building simulations of simple multi-agent systems is shown. A modification of the Webots simulator through integration with the JADE multi-agent framework through the ROS platform is proposed, and its advantages are described. Approbation of the proposed solution was carried out on the example of the problem of group movement of robots to a light source. It is shown that the proposed solution is more optimal in terms of time than the usual Webots simulation.