Quadrocopter control in emergency situations

Abstract

В работе рассматривается вопрос моделирования перемещений квадрокоптера для последующего построения такой системы управления, которая позволяла бы минимизировать вероятность негативных исходов в случае серьезных неисправностей. Также проводится ряд экспериментов с целью получить результаты, которые могут потенциально улучшить описанные методы. Для решения рассматриваемых в работе задач создано программное обеспечение в пакете MATLAB с дополнением Simulink, которое снабжено описанием архитектуры кода, а также автоматизированным моделированием с последующей обработкой и визуализацией полученных результатов.

In this work, we consider the issue of modeling the quadcopter movements for the subsequent construction of such a control system that would minimize the probability of the negative outcome in the event of a serious malfunction. Several experiments are also being carried out to obtain results that could potentially improve the described methods. To solve the problems considered in the work, software was created in the MATLAB package with the Simulink add-on, which is equipped with a description of the code architecture, as well as automated modeling with subsequent processing and visualization of the results.