Mobile robot control system

Abstract

Автор: Радева Анастасия Александровна Название: «Система управления мобильным роботом» Количество использованных источников: 12. Научный руководитель: к. ф.-м. н. Коровкин Максим Васильевич. Направление: прикладная математика и информатика. Кафедра: компьютерных технологий и систем. Основной текст: Мобильные роботы обеспечивают высокую производительность работы различных предприятий как промышленных, так и сферы услуг. Для развития процесса автоматизации необходимо всестороннее исследование возможности управления мобильным роботом. Работа с физическим прототипом робота может осложняться большой стоимостью его составных частей и исследовательского оборудования. Кроме того, существует риск неудачных и травмирующих экспериментов, которые могут привести к поломке оборудования. Симуляция позволяет решать проблемы безопасности, позволяя предотвратить опасные для целостности и работоспособности робота ситуации, а также симуляция существенно экономит время исследования в случае необходимости многократного повторения экспериментов.

В настоящее время доступно не так много бесплатных сред симуляции для эффективного проведения экспериментов по управлению транспортными средствами. В данной работе рассматривается платформа Unity3D, она является общедоступной средой разработки, имеет неплохую документацию и широко используется для решения различных задач.

В рамках данной работы было реализовано три варианта регулятора, в частности один из которых является управлением во внешней программе по распознанному изображению с камеры.

Выпускная квалификационная работа: защищена 8.06.2021 / – СПб., 2021. – 38 с. – Библиогр.: с. 37-38.

Author: Radeva Anastasia Aleksandrovna Title: "Mobile robot control system" Number of sources used: 12. Supervisor: Ph.D. n. Korovkin Maxim Vasilievich. Direction: Applied Mathematics and Informatics. Department: Computer Technologies and Systems. Main text: Mobile robots provide high productivity in both industrial and service enterprises. In order to develop the automatization process, it is necessary to carry out comprehensive research of control possibilities for mobile robots.

Real physical robot prototypes have several drawbacks. Their components and research equipment could be really expensive and broken when the experiment is unsuccessful. Simulation provides a completely safe and cheap environment for experiments with the support of multiple-times reproducibility.

Currently, there are not many free simulation environments available to effectively conduct robot control experiments. In this work, the Unity3D platform is considered, it is a publicly available development environment, has good documentation, and is widely used for solving various problems.

In this work, three control methods have been implemented and evaluated in Unity3D, including the one with the control by an external program by recognition of camera-supplied images. Final qualifying work: defended on 8.06.2021 / - St. Petersburg, 2021 .-- 38 p. - Bibliography: p. 37-38.