Motion of an omni-wheeled mobile robot along a calculated trajectory

Abstract

В работе рассматривается задача движения омниколесного мобильного робота вдоль расчетной траектории. Проведено исследование алгоритмов поиска пути, разработаны два режима работы омниколесного робота: направление вектора линейной скорости полюса фиксировано или его направление изменяется относительно омниколесного робота, построены законы управления. Аргументами законов управления являются расстояние от робота до целевой точки и величина курсового угла на целевую точку. Результатом работы является реализация программного комплекса по моделированию движения омниколесного робота по расчетной траектории.

In this paper, we consider the problem of the motion of an omni-wheeled mobile robot along a calculated trajectory. The research of path search algorithms has been carried out, two operating modes of an omnicholes robot have been developed: the direction of the pole linear velocity vector is fixed or its direction changes relative to the omnicholes robot, control laws are constructed. The arguments of the control laws are the distance from the robot to the target point and the magnitude of the heading angle to the target point. The result of the work is the implementation of a software package for simulating the motion of an omni-wheel robot along a calculated trajectory.