Motion control of a robot manipulator tool

Abstract

В рамках работы были решены аналитически прямая и обратная задачи по положению инструмента трёхзвенного робота-манипулятора. Полученные результаты использованы для численной оценки количества подзадач, которое робот способен выполнить за заданное время, если подзадачей считать посещение (возможно, с возвратом обратно) указанной точки. Для нахождения этой оценки используется программа, написанная на языке Python 3.6.

Solved the direct and inverse kinematics problems for position of three-part robot manipulator. The results were used for numerical evaluation of the number of sub-tasks that can be completed in a given amount of time, if the sub-task is defined as a point that has to be visited (with, possibly, returning to the base afterwards). Evaluation calculation is done by a program in Python 3.6.