Dynamics and control processes for underwater robot-manipulator

Abstract

В работе рассматривается задача динамического позиционирования подводного робота-манипулятора. Приведена математическая модель робота, выполнена ее линеаризация, построен оптимальный асимптотический наблюдатель. Предложен алгоритм управления обратной связью, произведено компьютерное и имитационное моделирование процессов управления.

The problem of a dynamic positioning of the underwater robot-manipulator was examined in this paper. This investigation contains robot's mathematical model and its linerisation, besides a state observer was derived. The result of the study is proposing a feedback control algorithm, computer and simulation modeling of control processes.