Maritime mobile object handling in accordance with the route prescribed

Abstract

Для современных подводных объектов одной из актуальных задач является задача прохождения заранее заданного пути. В этой работе предлагается алгоритм для формирования управления для автономных подводных необитаемых аппаратов движения вдоль пути, заданного последовательностью точек, на примере аппарата NPS AUV II. Для достижения цели поставлены и решены такие задачи, как стабилизация курса, обеспечение астатизма по курсу, синтез наблюдателей горизонтальной и вертикальной плоскостях.

For modern underwater vehicles, one of the actual problems is the task of passing a predetermined path. In this paper, an algorithm is proposed to design control for autonomous underwater unmanned vehicles of movement along the path given by a sequence of points, using the example of the NPS AUV II apparatus. To achieve the goal, the tasks such as yaw stabilization, providing astatism for yaw, design of observers of the horizontal and vertical motions are set and solved.