Рецензия на дипломную работу Солдатова Дмитрия Владимировича “Метод одновременной навигации и составления карты по видео изображению (SLAM) для автономных роботов на ТРИК”  В дипломной работе рассматривается задача обнаружения и оценки положения движущихся объектов при помощи видеокамеры. Предлагаемые алгоритмы основываются на использовании статических объектов в сцене для оценки положения камеры при помощи известных методов и дальнейшей фильтрации динамических объектов на основе ошибки перепроектирования.  Текст работы содержит краткое описание существующих подходов, а также описание использованного метода SLAM (ORB-SLAM), дается формальная постановка задачи и описание разработанного метода. Для реализации своих алгоритмов автором были использованы библиотеки OpenCV и Ceres Solver. Код работы находится в открытом доступе на сайте github.  К плюсам работы можно отнести актуальность рассматриваемой темы, ясность изложения, наличие понятных результатов. Автором был проведен критичный анализ разработанных методов, были продемонстрированы их сильные и слабые стороны. Результаты, представленные в работе, можно легко повторить, т.к. их реализация присутствует в открытом доступе.  К минусам можно отнести недостаточный по объему обзор литературы, и отсутствие сравнения с существующими решениями. Также хотелось бы отметить следующие замечания по тексту:  1.	c. 10, (3) - нет суммирования в формуле средней ошибки 2.	с. 11, непонятны обозначения. Точки динамического объекта в его системе координат меняются со временем, при этом и сама система координат объекта тоже меняется со временем. видимо, j все-таки не время обозначает, тогда надо выше поменять обозначения. 3.	с. 13, непонятно, как конкретно реализован классификатор. 4.	с. 14, неясно, как алгоритм работает с несколькими динамическими объектами, если никак, то надо в обозначениях тогда не предполагать, что их несколько может быть. 5.	с. 16, скорее всего опечатка в разрешении. 6.	c. 18, "Ниже представлены метрики качества для трех типов классификатора, описанных в .".  	Рецензент надеется, что данные замечания будут исправлены в финальном тексте работы, и считает, что автор заслуживает оценки "отлично".   							________ Кривоконь Д.С. 									17.05.16