РЕЦЕНЗИЯ на выпускную квалификационную работу магистра студентки 6-го курса ф-та ПМ-ПУ СПбГУ Коротковой Нелли Юрьевны на тему "Управление движением мобильного робота с использованием визуальной информации в обратной связи"  	     Рецензируемая выпускная работа посвящена вопросам анализа и синтеза законов автоматического управления для мобильного робота, управляемого в режиме динамического позиционирования на базе информации, поступающей с видеокамеры, о нахождении цели.      При этом необходимо так сформировать обратную связь, чтобы при любом начальном положении робота на плоскости осуществлялся переход в конечное положение, определяемое заданной целевой точкой на экране. Движение робота к цели должно быть локально асимптотически устойчивым, а в качестве дополнительного требования выступает фильтрация внешних помех в составе управляющего сигнала, подаваемого на приводы. Подобные вопросы часто возникают в практических приложениях теории управления к задачам робототехники и судостроения, в связи с чем тему дипломной работы следует считать актуальной.     Основной целью исследования является разработка метода формирования такого алгоритмического обеспечения, которое позволяет синтезировать управляющие сигналы, подаваемые на приводы системы в режиме реального времени. Главная трудность при этом состоит в неполноприводности робота, как объекта управления.      Н.Ю. Короткова успешно справилась с поставленной задачей, предложив двухэтапную схему синтеза закона управления динамическим позиционированием. Вначале она строит закон управления изображением на экране, считая скорость робота управлением, а затем реализует найденную скорость с помощью основной обратной связи, использующей приводы электромоторов. Оба закона управления используют многоцелевую структуру, позволяющую фильтровать внешние возмущения, что используется автором.    Особое одобрение вызывает применение современных программных средств анализа, синтеза и моделирования динамических объектов ¬– пакета MATLAB-Simulink. Проведенное компьютерное  моделирование для конкретного объекта управления подтвердило работоспособность и эффективность подхода, предложенного Н.Ю. Коротковой.     Оценивая работу в целом, следует отметить её высокий теоретический и практический уровень, отличную математическую и программистскую подготовку автора. В связи с этим считаю, что выпускная квалификационная работа Н.Ю. Коротковой, заслуживает оценки "отлично", а её автор - присвоения квалификации магистра с рекомендацией к поступлению в аспирантуру. 				  Рецензент, инженер-программист 2-й категории АО "Концерн "НПО "Аврора", к.ф.-м.н.              Д.Б. Якушева