ОТЗЫВ научного руководителя 
на выпускную квалификационную работу магистра 
студентки 6-го курса ф-та ПМ-ПУ СПбГУ
КОРОТКОВОЙ Нелли Юрьевны
на тему "Управление движением мобильного робота с использованием
визуальной информации в обратной связи"

    В данной выпускной работе рассматривается практически важный круг вопросов, относящихся к синтезу законов автоматического управления мобильными роботами. Актуальность темы определяется тем обстоятельством, что, с одной стороны, постоянно расширяется комплекс требований, предъявляемых к динамике процессов управления. С другой стороны, современные средства цифровой вычислительной техники обладают вполне достаточными возможностями для автономного формирования в реальном времени корректирующих воздействий на органы управления для достижения поставленных целей.
    В центре внимания автора работы находится проблема автоматического управления динамическим позиционированием робота, информация о текущем положении которого поступает в систему с видеокамеры. При этом конечной целью является совмещение на экране некоторой заданной точки и текущей точки, отражающей положение робота, при наличии внешних стационарных помех.
    Особенность рассматриваемой автором работы ситуации состоит в том, что робот является неполноприводным объектом. Это существенно затрудняет синтез законов управления, обеспечивающих переход в нужное конечное положение и стабилизацию робота в этом положении. Н.Ю. Короткова успешно преодолела эту трудность, используя двухэтапный подход к формированию обратной связи. На первом этапе рассматривается задача управления изображением с фильтрацией внешних возмущений, причем управляющим воздействием служит скорость робота. На втором этапе синтезируется обратная связь, реализующая указанную управляющую скорость.
    Для реализации разработанного метода построена компьютерная модель в среде MATLAB-Simulink, позволяющая исследовать замкнутую систему в условиях, приближенных к реальности. В ней учитывается наличие возмущающих сил, определяемых неровностями пути. Проведение компьютерного моделирования подтвердило работоспособность и эффективность принятого подхода.
Полученные автором результаты успешно доложены на международной научной конференции в Японии, по докладу принята к публикации статья.
    В ходе выполнения выпускной работы Н.Ю. Короткова продемонстрировала высокий уровень теоретической подготовки, полученной на факультете, умение самостоятельно ставить и решать теоретические и прикладные задачи, отличное владение современными компьютерными технологиями. Выпускница обладает всеми качествами, необходимыми для исследователя, что позволяет рекомендовать её к поступлению в аспирантуру. 
    На основании изложенного считаю, что выпускная работа Н.Ю. Коротковой заслуживает оценки "отлично", а её автор - присвоения квалификации магистра.
				
Научный руководитель, 
зав. кафедрой компьютерных технологий и систем,
д.ф.-м.н., профессор 
	
      						                         Веремей Е.И.
23 июня 2016 года