ОТЗЫВ
научного руководителя
на выпускную квалификационную работу бакалавра
студентки 4-го курса факультета ПМ-ПУ СПбГУ
АЛЕКСАНДРОВСКОЙ Людмилы Игоревны на тему  
«Динамика и процессы управления для подводного робота-манипулятора»

    В выпускной работе исследуется комплекс вопросов, связанных с математическим моделированием динамики и управлением роботом-манипулятором, который установлен на автономном необитаемом подводном аппарате (ПА). Тема исследования представляется исключительно актуальной, поскольку постоянно расширяется круг задач, решаемых мобильными подводными роботами. Учитывая неуклонно увеличивающиеся возможности цифровых вычислительных устройств, на которых базируется современная робототехника, при этом расширяется и углубляется круг требований, которым должны удовлетворять системы управления роботами при обеспечении желаемой функциональности.
    В работе Л.И. Александровской существенное место уделено математическим моделям динамики, которая определяется как уравнениями движения ПА, так и относительного движения робота-манипулятора. В качестве модели ПА приняты уравнения известного аппарата NPS AUV II, а в качестве модели робота – уравнения движения двухзвенного манипулятора. Предполагается, что все движения подводной системы осуществляются только в вертикальной плоскости.
    Основной управленческой задачей, решаемой в работе, является стабилизация системы в некотором фиксированном положении зависания в вертикальной плоскости. Автором выполнена линеаризация уравнений динамики и построено стабилизирующее управление по измерениям с использованием фильтра Калмана.
    Для проведения вычислительных экспериментов Л.И. Александровская разработала имитационно-моделирующий комплекс в среде MATLAB-Simulink на базе сформированных уравнений динамики системы управления. Проведены вычислительные эксперименты, подтверждающие работоспособность и эффективность принятого автором подхода. 
    В ходе выполнения дипломной работы выпускница продемонстрировала высокий уровень теоретических знаний, полученных в процессе обучения, умение решать прикладные задачи, владение современными компьютерными технологиями.
    Работа Л.И. Александровской полностью отвечает требованиям, предъявляемым к квалификационной работе бакалавра по направлению "Фундаментальная информатика и информационные технологии"', ее автор заслуживает оценки "отлично" и рекомендуется к продолжению обучения в магистратуре.
				
Научный руководитель, 
зав. кафедрой компьютерных технологий 
и систем СПбГУ,  
д.ф.-м.н., профессор							
	
       21 мая 2016 года							Е.И. Веремей