ОТЗЫВ
научного руководителя 
на выпускную квалификационную работу бакалавра
КОЛОТОВА Михаила Евгеньевича на тему
«Синтез робастных регуляторов для управления квадрокоптером»

 В работе рассматривается задача синтеза робастных алгоритмов управления квадрокоптером. Тема работы является несомненно актуальной, так как направлена на повышение эффективности и надежности современных систем управления автономны-ми подвижными объектами. 
 В первой главе описывается полная нелинейная и линеаризованная математические модели динамики квадрокоптера. Осуществляется постановка задачи синтеза регуляторов, обеспечивающих робастную устойчивость замкнутой системы. Во второй главе выполняется декомпозиция исходной линейной модели динамики на несколько независимых SISO-подсистем. Для каждой из них осуществляется синтез LQR-регулятора и асимптотического наблюдателя. Третья глава посвящена анализу частотных свойств линейных подсистем с учетом вариации параметров модели объекта, а также анализу робастной устойчивости замкнутых LQR-регуляторами систем. В конце главы приведено краткое описание разработанного программного обеспечения, используемого при проведении вычислительных экспериментов.    
 К оформлению работы имеется ряд замечаний, в частности, присутствуют орфографические ошибки, незаконченные фразы, некорректные подписи осей координат на графиках, пустые страницы, ошибки в формулах, а также отсутствуют расшифровки некоторых аббревиатур и описание части используемых в формулах обозначений. В целом работа выполнена неаккуратно.
 При изложении полученных результатов отсутствуют детальные обоснования и пояснения. В частности, не приводится обоснование выбора значений коэффициентов асимптотических наблюдателей, пояснения формул и графиков, практически отсутствуют описания проводимых вычислительных экспериментов, а также анализ получаемых при моделировании результатов. 
 В ходе выполнения работы Колотов М.Е. показал умение решать прикладные задачи, анализировать полученные результаты и преодолевать возникающие проблемы, владение современными компьютерными технологиями. 
 Полученные автором результаты доложены на XVIII конференция молодых ученых "Навигация и управление движением" (XVIII КМУ 2016, 15-18 марта 2016 г., Санкт-Петербург, Россия).
 На основании изложенного считаю, что выпускная квалификационная работа Колотова М.Е. заслуживает оценки "хорошо", а её автор – присвоения квалификации бакалавра.


Научный руководитель, 
доцент кафедры компьютерных технологий и систем,
к.ф.-м.н. 
	   						                                      Сотникова М.В.
12 мая 2016 года