ОТЗЫВ НАУЧНОГО РУКОВОДИТЕЛЯ
на выпускную квалификационную работу Никитина Дениса Александровича на тему
«Идентификация параметров квадрокоптера»

В выпускной работе Д.А.Никитина рассматривается актуальная задача: оценка параметров математической модели квадрокоптера. Актуальность задачи объясняется тем, что разработка и исследование миниатюрных беспилотных летательных аппаратов, в частности, квадрокоптеров, является в настоящее время одним из перспективных направлений техники. Появился даже термин "беспилотные технологии", объединяющий способы использования беспилотных аппаратов для решения разнообразных задач гражданского и военного назначения: мониторинга объектов и событий, предотвращения и купирования чрезвычайных ситуаций, транспортировки грузов и т.д. В силу разнообразия конструкций квадрокоптеров, и характеристик их узлов (двигателей, датчиков и др.), а также переменных условий полета (изменяются параметры нагрузки, режима полета и т.п.) важной задачей для обеспечения высококачественного управления полетом является идентификация параметров квадрокоптера.
Математическая модель квадрокоптера строится на основе математического аппарата кватернионов, удобного для описания трансляционных и угловых перемещений. В работе исследуется устойчивость модели с простыми регуляторами в задачах управления ориентацией и высотой полета.
Основные результаты относятся к синтезу и исследованию алгоритмов идентификации параметров, зависящих от коэффициентов тяги, которые могут меняться для различных типов двигателей в широких пределах. Синтез алгоритмов осуществляется на основе метода скоростного градиента, а исследование устойчивости процесса идентификации проводится с использованием функций Ляпунова. 

В работе получены интересные результаты, заслуживающие, на мой взгляд, опубликования. Работа выполнена совершенно самостоятельно вплоть до выбора темы, определенного увлеченностью и опытом автора в области конструирования и управления квадрокоптерами.      

Считаю, что работа заслуживает оценки «Отлично».

Профессор кафедры теоретической кибернетики СПбГУ,
    доктор технических наук,   профессор 
							 		А.Л.Фрадков