В работе Поконечной М.П. проводится исследование движения человека при ходьбе и разработка математической модели ходьбы человека на примере одноопорной фазы, которая бы позволила рассчитать моменты, развиваемые в суставах. Дано подробное описание основных частей тела и нижней конечности, тазобедренный сустав, голеностопный сустав и мышцы.   Движение человека сложно моделировать. Ходьба представляется чередой не- устойчивых динамичных положений. Такой двигательный акт — результат сложной скоординированной работы скелетных мышц и нервной системы.  Мышцы нижней конечности приводят в движение части скелета. При сокращении они могут оказывать противоположное действие или однотипное. Кроме того, существуют мышцы, вовлекающие в движение несколько суставов. Из-за этого эффекта подвижность в суставах определяется не только его строением, но и мышцами.   При этом процесс движение описывается уравнениями Лагранжа второго рода. Для определения обобщенных сил, входящих в правые части уравнений, пользовались оценки по результатам наблюдения и моделирования. Динамика определяется траекторией точки подвеса и точками опоры ног на поверхности. Решение системы уравнений при этом должно удовлетворять условиям периодичности. Управлениями служат относительная траектория и ускорение точки подвеса ног. Целью было решение задачи минимизации функционала, характеризующего расход энергии, с помощью принципа максимума.  Поворот одного стержня относительно другого происходит за счет вращающего момента, приложенного в соединяющем их шарнире. Для решения первой задачи динамики необходимо знать изменение обобщенных координат с течением времени. Значения обобщенных координат аппроксимированы дважды непрерывно дифференцируемыми функциями, используя сглаживающие кубические сплайны. Полученные данные экспортировались для дальнейшей обработки в математический пакет Matlab.   Результаты вычислений представлены в таблицах и графиках.   Существенных замечаний нет. Считаю возможным предложить оценку «отлично».